T=12單臂液壓機*(1/fosc)=12*(1/12)(us)=1(us)。則按時器的初值:TC=216-100us/1us=65436=FF9CH.5.3 控制程序 控制程序的功能是實現(xiàn)機械手的勻速循環(huán)動作:開始控制之前機械手的運動部件處于運動范圍內(nèi)的隨機位置上，啟動節(jié)制后，運動部件將在任何標的目的。 當位置傳感器檢測到運動部件到達運動范圍的極限位置時，運動部件遏制 1 秒，然后反向活動，單臂液壓機他停在運動規(guī)模的中點，將該位置作為機器人的初始位置。單臂液壓機機械手的運動部件達到初始位置后停 2 秒，在初始位置為中間，單臂液壓機間為±5 位置偏移。
